在中国，西周开始出现“三公”的雏形。贾谊《新书·保傅》记载：“昔者周成王幼，在襁褓之中，召公为太保，周公为太傅，太公为太师”，共同教育和辅佐周成王成长，直至其成年，然后还政于成王。可见师、保、傅既是君主的教育者，也常常是其政治和军事的辅佐与屏障。记载周代宫廷教育情况的《礼记·文王世子》中有《世子法》，专门规定了有关师、保、傅的职责以及君主教育的目的、内容、方法，也是中国历史上第一个有关君主和王子教育的文件，对后代的宫廷保傅教育有很大影响。
汉代在中国古代宫廷教育中从制度上规定了师、保、傅的设立。据文献记载：“太师，古官，平帝元始元年初置，位在太傅上。太傅，古官，高后元年初置，金印紫绶……太保，古官，平帝元始初置，位次太傅。”（《西汉会要》卷三十一）与此同时，还渐次为“三公”“三少”设立了下属官员。据记载：“太子太傅、少傅，古官。属官有太子门大夫、庶子、洗马、舍人。”（《西汉会要》卷三十二）同时，汉代贾谊的《新书》中的《傅职》《保傅》《胎教》等文章，系统论述了保傅制度，成为后世保傅教育的指导性文献。汉代以后的历代封建统治者均在宫廷教育中实行保傅制度。虽然各代保傅及其属官的设置也屡有一些变更，但大体上不改变“三公”“三少”，或附带有若干属官的模式。