在中国,西周开始出现“三公”的雏形。贾谊《新书·保傅》记载:“昔者周成王幼,在襁褓之中,召公为太保,周公为太傅,太公为太师”,共同教育和辅佐周成王成长,直至其成年,然后还政于成王。可见师、保、傅既是君主的教育者,也常常是其政治和军事的辅佐与屏障。记载周代宫廷教育情况的《礼记·文王世子》中有《世子法》,专门规定了有关师、保、傅的职责以及君主教育的目的、内容、方法,也是中国历史上第一个有关君主和王子教育的文件,对后代的宫廷保傅教育有很大影响。
汉代在中国古代宫廷教育中从制度上规定了师、保、傅的设立。据文献记载:“太师,古官,平帝元始元年初置,位在太傅上。太傅,古官,高后元年初置,金印紫绶……太保,古官,平帝元始初置,位次太傅。”(《西汉会要》卷三十一)与此同时,还渐次为“三公”“三少”设立了下属官员。据记载:“太子太傅、少傅,古官。属官有太子门大夫、庶子、洗马、舍人。”(《西汉会要》卷三十二)同时,汉代贾谊的《新书》中的《傅职》《保傅》《胎教》等文章,系统论述了保傅制度,成为后世保傅教育的指导性文献。汉代以后的历代封建统治者均在宫廷教育中实行保傅制度。虽然各代保傅及其属官的设置也屡有一些变更,但大体上不改变“三公”“三少”,或附带有若干属官的模式。