周显王二十九年辛巳（公元前340年）
公孙鞅对秦孝公说：“秦国与魏国之间的关系，就好像一个人的心腹大患，不是魏国吞并秦国，就是秦国吞并魏国。为什么呢？魏国位于险要的山岭西侧，都城是安邑，与秦国以黄河为界，却独自享受着崤山以东的全部利益。等它国势强盛时就会向西侵犯秦国，国势衰弱时就向东边的诸侯国臣服。如今凭借国君您的圣贤，秦国日渐强盛；而魏国在多年前大败于齐国，诸侯国都纷纷背叛了魏国，可以趁现在攻打魏国。魏国打不过秦国，一定会向东迁徙。然后秦国凭借黄河与崤山的险固，向东制约各诸侯国，就能在诸侯国中成就霸业。”秦孝公采取公孙鞅的计策，派公孙鞅领兵攻打魏国，魏国派出公子卬带兵抵御秦国的进攻。
两军阵前，公孙鞅派人给公子卬送去一封书信，上面写道：“我从前与公子交好，现在却分别成为两国将领，我不忍心我们之间彼此相争，想要与公子当面结为盟友，再一同宴饮享乐，之后相互撤兵，令秦国、魏国百姓都过上安定的生活。”公子卬信以为真，前去与公孙鞅见面。盟约订立之后，两人一同宴饮。公孙鞅却早已埋伏好了身穿铠甲的士兵，将公子卬俘虏，再趁机攻打魏国军队，魏国大败。魏惠王十分害怕，派出使者将魏国河西的土地献给秦国用来求和。之后魏惠王率领朝臣离开安邑，将国都迁至大梁。之后魏惠王感叹：“我真后悔当年没有听公叔痤的话啊！”